lundi 13 mars 2017

Les Têtes Fabriquées: Finale Régionale IdF, Trophées de la Robotique

Après leur création très récente, l'équipe des Têtes Fabriquées (issue de la très réputée équipe des Têtes Briquées) arrive à se qualifier pour la Finale Nationale des Trophées avec une honorable 6ème place.


Ce fut l'occasion de lister les améliorations nécessaires pour se présenter à St Quentin le 1er et 2 avril!
Quelle que soit l'issue, ce fut déjà l'occasion de nombreuses découvertes et apprentissages voire perfectionnements (codage sous Blockly, arduino, servo-moteurs, soudure,....). De bons moments de partage inter-générationnel!



















Avant de viser la Lune, on vise Mars chez CRLG!



Petit avancement donc à mi-mars:

LaBotBox :

  • ·         Le plugin de séquenceur marche bien, il manque encore une case à cocher pour pourvoir répéter en boucle une action puis ce sera stable.



GrosBot :
  • ·  Modules lunaires :
o   L’asservissement du chariot est nickel (merci Guigui), il manque l’apprentissage avec les butées gauche et droite (c’est codé mais non testé).
o   La séquence est plutôt aboutie

 Il nous manque une carte pont H et étanchéifier les blocs forés avec du silicone pour inclure la moëldar (pompe) dans la séquence. Il faut, là aussi, ajouter un petit apprentissage en début de séquence pour être certain de ventouser un module dans la fusée.
o   La séquence non optimisée dure 1min environ, mais on peut encore gratter 10 secondes. Ça laissera du temps pour récupérer la roche lunaire. :-)
  •  Roche lunaire :
o   Nous avons reçu la turbine et son driver, on fera des tests demain (ça changera du moteur de sèche cheveux qu'on a testé en novembre).
  • · Stratégie/codage :
o   La stratégie sous Yakindu marche au poil. Pour ceux qui rechercheraient un logiciel de machine à états finis qui génére du code C, C++ et java, à bon entendeur.
o   Le codage sous MBed en offline marche indifféremment sous Windows et Linux avec CoIDE.

vendredi 23 décembre 2016

Avancement de GrosBot avant la fin d'année

Petit point d'avancement de GrosBot avant de clore l'année.

Modules lunaires

On a décidé que GrosBot s'occuperait des modules lunaires du côté. Sans dévoiler toute la stratégie, il fallait concevoir un système de préhension avec un débattement de plus de 20cm. Ré-exploiter notre système de courroie crantée de 2015 n'était pas envisageable: trop lent, pas assez précis.
Je me suis donc rabattu sur une simple glissière IKEA munie d'une crémaillère. La crémaillère et le pignon ont été réalisés à l'imprimante 3D. Le dispositif est complété par une ventouse sur un système à plusieurs axes.
Des premiers essais:








au résultat final:





Funny action

Beaucoup d'idées au départ, mais la plupart tournaient autour d'un système de catapulte. Beaucoup de réglages, un objet qui partait haut mais ne restait pas longtemps en l'air (merci la gravité :-) ). Je pensai à un petit parachute comme les jouets avec les soldats en plastique mais c'est en voyant brickstory faire des essais avec les balles en polystyrene que j'ai repensé à notre fontaine à balle (effet complétement involontaire) lorsqu'on voulait prendre les popcorns dans le tube de distribution.
Il a fallu quelques essais pour trouver le système le plus stable. Comme ça devait représenter le lancement d'un engin spatial et que Rogue One devait bientôt sortir, j'ai customisé la balle en étoile de la mort. Je suis assez content de l'effet rendu:

Roche lunaire

Quelques systèmes mécaniques de préhension ont été testés mais c'est peu efficace et avec le risque de tanquer le robot dans les plats délimitant les cratères.
Exemple de système testé:


Je me suis donc tourné vers un système d'aspiration (récupération du moteur de sèche cheveux utilisé l'année dernière). Résultat des courses, c'est peu efficace: le flux d'air n'est pas assez important et le réceptacle fermé occasionne trop de pertes de charge. On testera à la rentrée avec une turbine puissante de modélisme et un système ouvert!
Exemple de test d'aspiration (autant la prendre avec une pince!):

Améliorations en tout genre

Nous ne nous limitons pas aux actions du règlement. A chaque coupe c'est l'occasion de parfaire notre base robotique ou tester d'autres façons de faire.

Base roulante
Nous avons donc profiter de cette année pour améliorer nos supports codeurs (on voit l'influence du monde automobile):
Quoiqu'il se passe (démontage, choc,...) l'alignement codeur-roue est garanti, ainsi que l'entraxe roues et codeurs. Par ailleurs, il y a deux élastiques et 4 vis à retirer pour intervenir sur la base roulante, c'est un peu les vacances en cas de maintenance! :-)

IHM
Nous avions une IHM avec un montage écran 4D System et une liaison série. C'était sympa mais très compliqué à mettre à jour à chaque saison (refaire l'IHM, maîtriser un autre environnement de dev,...). Nico a eu l'excellente idée de partir d'un raspberry PI 3 et d'un écran  tactile HDMI pour faire tourner notre soft de mise au point LaBotBox développé sous Qt.
Nous avons donc maintenant un écran qui est modifiable à volonté en ne maîtrisant qu'une seule chaine de dev (en l'occurence QtCreator), qui peut faire passerelle pour télécharger notre soft sur le mbed (plus besoin de connecter un fil) et qui est communiquant via ssh pour faire du débug in situ en restant peinard dans son fauteuil! La classe!
Nico après la mise au point du système pour MiniBot et GrosBot:


Les Têtes Fabriquées:

Les enfants ne sont pas en reste et mon petit doigt (et l'imprimante 3D) me dit que les vacances vont être propices à la mécanique.
Impression des supports de roue, dessinés par Erwann (12 ans):





mercredi 30 novembre 2016

Les Têtes Briquées ne sont plus seules: bienvenue aux Têtes Fabriquées!

Après 3 saisons plus qu'honorables aux Trophées de Robotique (et les résultats qui vont avec), les jeunes des Têtes Briquées décident de suivre l'exemple de leurs aînés et, à l'instar de Brick Story et CRLG, scindent leur équipe en 2.
Les Têtes Briquées perdurent et comme Brick Story continuent leur love story avec les légo.
Les Têtes Fabriquées décident, quant à eux, de faire un peu de copeaux, de jouer du pistolet à colle et de se perdre dans les affres de l'électronique! :-)

L'enthousiasme reste intact la preuve en image avec le mécano ces derniers jours:










Il a de la gueule ce premier proto, non? :-)
On donnera des news de leur avancement sur ce blog et sur la page FB de CRLG! ;-)


mardi 12 avril 2016

En avril dénudes tous les fils!

ça avance bien chez CRLG (vaut mieux la coupe est dans moins d'un mois)!

GrosBot

  • Niveau méca : panique à bord hier. Je ne sais pas ce qu’on a foutu, GrosBot était hors périmètre, non déployé…. Du coup on a procédé à une reconception méca d’urgence et modifié le système de préhension des tas de sable. La solution semble pas mal (même meilleure, je dirais :-D ) et ne change pas la stratégie imaginée.


  • Niveau élec tout est prêt même si la carte, faite maison, présente quelques signes de fatigue (ouf on a du spare).
  • Bref semaine prochaine on claque les stratégies pour tester et retester avant la coupe
  • Et si on a le temps on pourra même faire mumuse avec notre CMUCAM Pixy pour se faire une balise sympa (on a déjà testé un peu aux trophées de la robotique pendant que les enfants explosaient leurs scores)! :-) 

MiniBot

Tout comme GrosBot, il arrive en fin d'intégration.
Le système de pêche a été testé également à la mano lors des Trophées.


Tout pareil, une fois qu'il sera protégé du soleil grâce à son parasol: on teste! :-)